我々は先行研究において，2 次元最適速度モデルという自己駆動モデルを知能として組み込んだ2 次元最適速度ロボットを開発し，それらのロボットが円形フィールド上で集団ひも状走行を形成することを明らかにした．安定したひも状走行の形成条件として，主に感応度(a) と最適速度関数の変化率(B) が形成条件に大きく影響していることも明らかにした．本研究では，2 次元最適速度ロボットが集団ひも状走行を行うための条件である，感応度(a) と最適速度関数の変化率( ) を変化させ，2 次元最適速度ロボットの行動の変化をより詳しく調査した．本研究の目的は，ひも状走行を形成するパラメータ領域の発見を目指すことである．初期位置やフィールドの形といった環境がひも状走行に影響があるのかを調べた．結果として安定したひも状走行を形成するパラメータ領域を発見したが特異な領域があることも発見した．
In our previous study, we developed two-dimensional optimal velocity robots that incorporated a self-driven model called a two-dimensional optimal velocity model as an intelligence, and revealed that these robots formed collective string-like motion in a circular _eld. It was also clari_ed that the sensitivity (a) and the rate of change of the optimal velocity function (B) mainly inuenced formation conditions of stable string-like motion. In this study, the 2D optimal velocity robot move in various sensitivity (a) and the rate of change of the optimal velocity function (B), which are the conditions for the collective string motion．We investigated robot behavior in more detail than previous study. We investigated whether the environment such as the initial position and the shape of the _eld had an effect on the string-like motion. As a result, we found a parameter region that forms stable string-like motion, but also found that there are several kind of string-like motion.
2 次元最適速度ロボットの多様な集団ひも状走行
MSTF2019_25_53_56
(424.9KB)
