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  1. 研究者名(五十音順)
  2. 花島 直彦(HANAJIMA Naohiko)
  1. 学術雑誌論文

経路生成形レギュレータによる非ホロノミック車両のフィードバック制御

http://hdl.handle.net/10258/262
http://hdl.handle.net/10258/262
0397f2a5-133c-4967-a624-0a4dcb740d9b
名前 / ファイル ライセンス アクション
kironC_689_120.pdf kironC_689_120.pdf (603.4 kB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article.(1)
公開日 2007-10-31
書誌情報 ja : 日本機械学会論文集. C編

巻 70, 号 689, p. 120-126, 発行日 2004-01
タイトル
タイトル 経路生成形レギュレータによる非ホロノミック車両のフィードバック制御
言語 ja
タイトル
タイトル Feedback Control of Non-holonomic Mobile Robots by Path-generating Regulator
言語 en
言語
言語 jpn
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 mechatronics and robotics
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 nonlinear control
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 motion control
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 two-wheeled non-holonomic mobile robot
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 path-generating regulator
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Lyanpunov-based stability analysis
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ journal article
アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
著者 高島, 昭彦

× 高島, 昭彦

ja 高島, 昭彦

en TAKASHIMA, Akihiko

ja-Kana タカシマ, アキヒコ


Search repository
橋本, 幸男

× 橋本, 幸男

ja 橋本, 幸男

en HASHIMOTO, Yukio

ja-Kana ハシモト, ユキオ


Search repository
堀, 勝博

× 堀, 勝博

ja 堀, 勝博

en HORI, Katsuhiro

Search repository
花島, 直彦

× 花島, 直彦

en HANAJIMA, Naohiko

ja 花島, 直彦

ja-Kana ハナジマ, ナオヒコ


Search repository
疋田, 弘光

× 疋田, 弘光

ja 疋田, 弘光

ja-Kana ヒキタ, ヒロミツ

en HIKITA, Hiromitsu


Search repository
山下, 光久

× 山下, 光久

ja 山下, 光久

ja-Kana ヤマシタ, ミツヒサ

en YAMASHITA, Mitsuhisa


Search repository
室蘭工業大学研究者データベースへのリンク
表示名 花島 直彦(HANAJIMA Naohiko)
URL http://rdsoran.muroran-it.ac.jp/html/100000017_ja.html
抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 In this paper, we propose a new control method for two-wheeled non-holonomic mobile robots. Since the non-holonomic mobile robots has non-integrable constraint conditions, it is difficult to derive a control law so that the robots are convergent to the target state. The proposed method designs a nonlinear regulator carrying out asymptotic convergence of non-holonomic mobile robots to a given trajectory family. The trajectory family is chosen so that it passes through the origin and its gradient at the origin is equal to zero. As the result, the mobile robots are convergent to the origin as the target state while generating their path. We name this method Path-generating Regulator. Neither the coordinate transformation nor the input transformation is needed in this method unlike other methods. Global asymptotic regulation property of this method is proven by a Lyapunov-based stability analysis. By numerical simulations and experiments, we show the validity of the proposed method.
言語 en
出版者
出版者 日本機械学会
言語 ja
出版者版へのリンク
表示名 10.1299/kikaic.70.120
URL https://doi.org/10.1299/kikaic.70.120
DOI
関連タイプ isIdenticalTo
識別子タイプ DOI
関連識別子 10.1299/kikaic.70.120
論文ID(NAID)
関連タイプ isIdenticalTo
識別子タイプ NAID
関連識別子 110006263719
日本十進分類法
主題Scheme NDC
主題 531.38
ISSN
収録物識別子タイプ PISSN
収録物識別子 03875024
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00187463
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AA11553029
権利
言語 ja
権利情報 日本機械学会|本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである
著者版フラグ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
主となる版
関連タイプ isVersionOf
識別子タイプ URI
関連識別子 http://ci.nii.ac.jp/naid/110006263719
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
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Ver.1 2023-06-19 11:26:29.152194
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