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  1. 室蘭工業大学紀要
  2. 第37号 - 理工編

MICROPROCESSOR-BASED NOVEL VARIABLE STRUCTURE CONTROL FOR ROBOT MANIPULATOR

http://hdl.handle.net/10258/725
http://hdl.handle.net/10258/725
90ce5c22-74b4-4a1b-9749-f6df59ab56f6
名前 / ファイル ライセンス アクション
kiyo37_rikou_pp111-122.pdf kiyo37_rikou_pp111-122.pdf (779.8 kB)
Item type 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1)
公開日 2014-03-04
タイトル
タイトル MICROPROCESSOR-BASED NOVEL VARIABLE STRUCTURE CONTROL FOR ROBOT MANIPULATOR
言語 en
言語
言語 eng
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ departmental bulletin paper
アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
著者 土手, 康彦

× 土手, 康彦

ja 土手, 康彦

en DOTE, Yasuhiko

ja-Kana ドテ, ヤスヒコ


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篠島, 政明

× 篠島, 政明

en SHINOJIMA, Masaaki

ja 篠島, 政明

ja-Kana シノジマ, マサアキ


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吉村, 斎

× 吉村, 斎

ja 吉村, 斎

en YOSHIMURA, Hitoshi

ja-Kana ヨシムラ, ヒトシ


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抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 A new variable structure control scheme which consists of continuous adaptive gain feedback (PID and feed-forward controls is developed to achieve accurate decoupled model following in a class of nonlinear time-varying system in the presence of disturbances, parameter variations and nonlinear dynamic interactions. The method is based on modified model following control with an improved sliding mode, which results in reducing the undesirable chattering remarkably. In addition an external torque observer with which the effects of external disturbances including parameter variations are roughly canceled is constructed. Then the developed method is practically applied to decoupled model following motion control for a two-degrees-of-freedom manipulator powered by PWM transistor converter-fed servo motors. The overall control strategies are implemented with both NEC PC-9801F (Intel 8086 Microprocessor) and TITMS32020 (DSP). The DSP is a very attractive hardware for the realization of the robust and fast observer algorithm. It is confirmed by experiments that the position trajectories are smooth and track the desired trajectories (output models) accurately. It is found that this new controller is simple and easy to be designed, performs extremely satisfactorily and is superior to the "conventional" PID controller for the robot manipulator.
言語 en
書誌情報 ja : 室蘭工業大学研究報告. 理工編
en : Memoirs of the Muroran Institute of Technology. Science and engineering

巻 37, p. 111-122, 発行日 1987-11-10
出版者
出版者 室蘭工業大学
言語 ja
論文ID(NAID)
関連タイプ isIdenticalTo
識別子タイプ NAID
関連識別子 40003627643
ISSN
収録物識別子タイプ PISSN
収録物識別子 05802415
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00238225
著者版フラグ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
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Ver.1 2023-06-19 12:35:01.043364
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