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  1. 学術雑誌論文

経路の未来情報を利用した車輪型自立移動ロボットの経路追従制御

http://hdl.handle.net/10258/00008863
http://hdl.handle.net/10258/00008863
9e0c1768-d248-4ee1-bd0f-62e4be09c294
名前 / ファイル ライセンス アクション
12_4_630.pdf 12_4_630.pdf (3.4 MB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article.(1)
公開日 2016-04-27
書誌情報 ja : 日本ロボット学会誌
en : Journal of the Robotics Society of Japan

巻 12, 号 4, p. 630-637, 発行日 1994-05-15
タイトル
タイトル 経路の未来情報を利用した車輪型自立移動ロボットの経路追従制御
言語 ja
タイトル
タイトル Path-Tracking of Wheeled Mobile Robot Using Preview and Predictive Control
言語 en
言語
言語 jpn
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Path Control
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Mobile Robot
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Preview Control
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Predictive Control
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Tracking Control
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ journal article
アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
著者 橋本, 幸男

× 橋本, 幸男

ja 橋本, 幸男

en HASHIMOTO, Yukio

ja-Kana ハシモト, ユキオ


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王, 碩玉

× 王, 碩玉

ja 王, 碩玉

en WANG, Shouyu


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土谷, 武士

× 土谷, 武士

ja 土谷, 武士

en TSUCHIYA, Takeshi

ja-Kana ツチヤ, タケシ


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松田, 敏彦

× 松田, 敏彦

ja 松田, 敏彦

en MATSUDA, Toshihiko

ja-Kana マツダ, トシヒコ


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抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 This paper describes a method to make a wheeled mobile robot follow a given path just like a driver would decelerate the speed of a car before a corner and accelerate it on the straight course of the road. Two kinds of velocity vectors are introduced to determine an optimal direction and speed of the robot in order to follow the path. The velocity defined as a function of curvature of the path is mainly utilized to change the speed of the robot along the path. The other velocity given as the tangent of a virtual potential function produces an attraction force toward the path. Path tracking control of the robot is formulated with current and future sets of these velocity vectors in a frame of the digital preview and predictive control. By this method, the robust tracking performance is achieved.
言語 en
出版者
出版者 日本ロボット学会
言語 ja
出版者版へのリンク
表示名 10.7210/jrsj.12.630
URL https://doi.org/10.7210/jrsj.12.630
DOI
関連タイプ isIdenticalTo
識別子タイプ DOI
関連識別子 10.7210/jrsj.12.630
論文ID(NAID)
関連タイプ isIdenticalTo
識別子タイプ NAID
関連識別子 10006720056
日本十進分類法
主題Scheme NDC
主題 548
ISSN
収録物識別子タイプ PISSN
収録物識別子 02891824
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00141189
権利
言語 ja
権利情報 © 1994 日本ロボット学会
著者版フラグ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
主となる版
関連タイプ isVersionOf
識別子タイプ URI
関連識別子 https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/12/4/12_4_630/_pdf
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
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Ver.1 2023-06-19 12:27:01.233707
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