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  1. 研究者名(五十音順)
  2. 梶原 秀一(KAJIWARA Hidekazu)
  1. 学術雑誌論文

鉄棒ロボットの数理解析と運動制御

http://hdl.handle.net/10258/00008867
http://hdl.handle.net/10258/00008867
b079b213-9703-4b11-801e-2b5d163f88d2
名前 / ファイル ライセンス アクション
18_4_515.pdf 18_4_515.pdf (3.6 MB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article.(1)
公開日 2016-04-27
書誌情報 ja : 日本ロボット学会誌
en : Journal of the Robotics Society of Japan

巻 18, 号 4, p. 515-520, 発行日 2000-05-15
タイトル
タイトル 鉄棒ロボットの数理解析と運動制御
言語 ja
タイトル
タイトル Mathematical Analysis and Motion Control for Horizontal Bar Gymnastic Robot
言語 en
言語
言語 jpn
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Gymnast Robot
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Resonance
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Parametric Excitation
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Entrainment
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Van der Pol's Equation
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ journal article
アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
著者 梶原, 秀一

× 梶原, 秀一

en KAJIWARA, Hidekazu

ja 梶原, 秀一

ja-Kana カジワラ, ヒデカズ


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橋本, 幸男

× 橋本, 幸男

ja 橋本, 幸男

en HASHIMOTO, Yukio

ja-Kana ハシモト, ユキオ


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松田, 敏彦

× 松田, 敏彦

ja 松田, 敏彦

en MATSUDA, Toshihiko

ja-Kana マツダ, トシヒコ


Search repository
土谷, 武士

× 土谷, 武士

ja 土谷, 武士

en TSUCHIYA, Takeshi

ja-Kana ツチヤ, タケシ


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室蘭工業大学研究者データベースへのリンク
表示名 梶原 秀一(KAJIWARA Hidekazu)
URL http://rdsoran.muroran-it.ac.jp/html/100000059_ja.html
抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 This paper discusses a motion control of horizontal bar gymnast robot with two links and one passive joint on the bar. First, we show that the amplitude of the swing of the first link increases with resonance and parametric excitation by swinging the second link periodically. Next, we propose the control method using entrainment to produce each excitation by swinging the second link ‘in phase’ with the motion of the first link. In our method, the control input is consisted of periodic solution of van der Pol's equation inputted the angular velocity of the first link. Finally, we present experimental results that swing up control and continuous giant swings can be realized in the real robot.
言語 en
出版者
出版者 日本ロボット学会
言語 ja
出版者版へのリンク
表示名 10.7210/jrsj.18.515
URL http://doi.org/10.7210/jrsj.18.515
DOI
関連タイプ isIdenticalTo
識別子タイプ DOI
関連識別子 10.7210/jrsj.18.515
論文ID(NAID)
関連タイプ isIdenticalTo
識別子タイプ NAID
関連識別子 10004733714
日本十進分類法
主題Scheme NDC
主題 548
ISSN
収録物識別子タイプ PISSN
収録物識別子 02891824
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00141189
権利
言語 ja
権利情報 © 2000 日本ロボット学会
著者版フラグ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
主となる版
関連タイプ isVersionOf
識別子タイプ URI
関連識別子 https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/18/4/18_4_515/_pdf
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
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Ver.1 2023-06-19 12:24:59.117897
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