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  1. 学術雑誌論文

フレキシブルアームによる懸垂物の移動制御

http://hdl.handle.net/10258/00008861
http://hdl.handle.net/10258/00008861
0f07e7ea-851d-400c-b8f1-9b39f9c8c40d
名前 / ファイル ライセンス アクション
10_2_226.pdf 10_2_226.pdf (1.9 MB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article.(1)
公開日 2016-04-27
書誌情報 ja : 日本ロボット学会誌
en : Journal of the Robotics Society of Japan

巻 10, 号 2, p. 226-234, 発行日 1992-04-15
タイトル
タイトル フレキシブルアームによる懸垂物の移動制御
言語 ja
タイトル
タイトル Motion Control of Flexible Arm with Suspended Load
言語 en
言語
言語 jpn
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Flexible Arm
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Vibration Control
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Non-Linear Systems
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Distributed-Parameter Systems
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Energy Dissipation
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ journal article
アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
著者 橋本, 幸男

× 橋本, 幸男

ja 橋本, 幸男

en HASHIMOTO, Yukio

ja-Kana ハシモト, ユキオ


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土谷, 武士

× 土谷, 武士

ja 土谷, 武士

en TSUCHIYA, Takeshi

ja-Kana ツチヤ, タケシ


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抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 This paper discusses a control for a non-linear distributed-parameter system of a flexible arm with a suspended load, taking mass and stiffness distributions of the arm into consideration. The fact that the rest system has null potential and kinetic energy is employed to derive an asymptotically stable control law which suppresses both the load-swing and the elastic vibration of the link and controls the angular position of the arm. The approach needs neither linealization of the system dynamics nor the modal decompositon of the dynamics. Therefore, the resultant control law does stabilize the non-linear dynamics of the system free from the traditional spillover problems. The validity of the proposed approach is demonstrated by several experiments, and then the effectiveness of the controller is shown.
言語 en
出版者
出版者 日本ロボット学会
言語 ja
出版者版へのリンク
表示名 10.7210/jrsj.10.226
URL https://doi.org/10.7210/jrsj.10.226
DOI
関連タイプ isIdenticalTo
識別子タイプ DOI
関連識別子 10.7210/jrsj.10.226
論文ID(NAID)
関連タイプ isIdenticalTo
識別子タイプ NAID
関連識別子 10006714834
日本十進分類法
主題Scheme NDC
主題 548
ISSN
収録物識別子タイプ PISSN
収録物識別子 02891824
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00141189
権利
言語 ja
権利情報 © 1992 日本ロボット学会
著者版フラグ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
主となる版
関連タイプ isVersionOf
識別子タイプ URI
関連識別子 https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/10/2/10_2_226/_pdf
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
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Ver.1 2023-06-19 12:26:59.887229
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