| Item type |
学術雑誌論文 / Journal Article.(1) |
| 公開日 |
2007-11-09 |
| 書誌情報 |
ja : 日本機械学会論文集. C編
巻 67,
号 653,
p. 170-177,
発行日 2001-01
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| タイトル |
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タイトル |
可変粘性楕円体を用いたインピーダンスモデル追従型マスタスレーブシステム |
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言語 |
ja |
| タイトル |
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タイトル |
Master-Slave System with Automatically Adjusted Impedane Model Using Variable Viscosity Ellipsoid |
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言語 |
en |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
master-slave robot |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
impedance control |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
contact problem |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
variable viscosity |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
| アクセス権 |
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アクセス権 |
open access |
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アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| 著者 |
千田, 和範
疋田, 弘光
山下, 光久
花島, 直彦
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| 室蘭工業大学研究者データベースへのリンク |
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表示名 |
花島 直彦（HANAJIMA Naohiko） |
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URL |
http://rdsoran.muroran-it.ac.jp/html/100000017_ja.html |
| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
A design method is proposed of a master-slave system executing a continuous contact task with high maneuverability. We introduce a variable viscosity-ellipsoid that represents the viscosity coefficients of the mechanical impedance model. This model determines the dynamic behavior of the master-slave system. The viscosity parameters of the impedance model are changed according to the characteristics of the ellipsoid. As a result, the damping to the direction of a stiff environment increases and that to the maneuvering direction decreases. In addition, the shape and posture of the ellipsoid are automatically adjusted to reflect the operator's intention. With the experimental results of trace work, we show the validity of the proposed method. |
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言語 |
en |
| 出版者 |
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出版者 |
日本機械学会 |
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言語 |
ja |
| 出版者版へのリンク |
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表示名 |
10.1299/kikaic.67.170 |
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URL |
https://doi.org/10.1299/kikaic.67.170 |
| DOI |
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関連タイプ |
isIdenticalTo |
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識別子タイプ |
DOI |
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関連識別子 |
10.1299/kikaic.67.170 |
| 論文ID（NAID） |
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関連タイプ |
isIdenticalTo |
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識別子タイプ |
NAID |
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関連識別子 |
110002385988 |
| 日本十進分類法 |
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主題Scheme |
NDC |
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主題 |
531.38 |
| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
PISSN |
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収録物識別子 |
03875024 |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN00187463 |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AA11553029 |
| 権利 |
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言語 |
ja |
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権利情報 |
日本機械学会|本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである |
| 著者版フラグ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| 主となる版 |
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関連タイプ |
isVersionOf |
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識別子タイプ |
URI |
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関連識別子 |
http://ci.nii.ac.jp/naid/110002385988 |
| フォーマット |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
application/pdf |
kironC_653_170.pdf (795.1 kB)
